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最早出现的攻城武器为冲车,由亚述文明研发,之后古希腊人发明了投石机。斯巴达人则在公元前587的普拉提亚攻城战中使用了冲车进行攻城。尽管伯罗奔尼撒联盟的军队已开始使用火焰喷射器,但其馀希腊城邦则仅使用攻城梯。
首个使用攻城器械的地中海国家为迦太基,迦太基人在布匿战争里的西西里岛陆战中投入了攻城塔及冲车等武器。这些攻城器械启发了古希腊城邦叙拉古的统治者大狄奥尼西奥斯,并于公元前399年发明了投石机。[2]
古罗马攻城器械
而最早大量使用攻城器械的两位军事领袖为腓力二世和亚历山大大帝。而大量使用攻城器械促使了大型攻城器械的演进,例如安提柯王朝德米特里一世于公元前304年发明的破城者:高40米、宽20米、重达160吨。表面以铁皮包覆,内分成九个楼层,底座安置8个巨轮,每个轮子高3.6米。但最常被使用的攻城武器仍是最简单的冲车,借由在冲车顶部加装屋顶等防护装置,让攻击者能安全得抵达城墙下方或城门口进行攻击。而在海上攻城战中,则使用了名为sambykē或 sambuca,类似跷跷板的攻城器械,它借由巨大的铰链带动攻城梯,跨越城墙将水兵们送进城内进行攻击。它通常安装在两艘以上的军舰舰首,有时会加装盾牌以防御防守方的箭击。 其他铰链式攻城器械则用于抓住敌方设施或是士兵,后来则发展为罗马海军的乌鸦吊桥。其馀攻城武器则设计为投掷重物到敌军身上。[来源请求]
加装了屋顶的冲车
罗马帝国军队于攻城时,倾向于建造坡道越过城墙,例如在公元前306年的萨莫奈攻城战。罗马士兵们会躲在名为vineae的掩体下进行建筑坡道,掩体为长条走道型式,前方以柳条盾防护,另有一种叫做musculus ("muscle")的攻城器械。除了前两种攻城器械外,冲车也被广泛的使用,而直到公元前200年,罗马军团才开始使用攻城塔。
在欧洲战争史中,最早被记载使用的投射攻城武器为腹弩("belly-bow"),较大型版本的腹弩可投掷石块等重物。之后使用扭力系统的投射机及野驴炮也被开发出来。
一个被装在城墙上做为防御武器的投石机。璧画围攻蒙特马西,作者西蒙尼·马蒂尼 (14世纪 )
中国古代攻城器械
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在中国古代历史中,最早被记载下来的攻城器械为战国时期公输般发明的云梯,及墨家创始人墨子发明的连弩车、转射机。大部份的记载来自于《墨子》一书。原记载于竹简上,原有71篇,现存53篇。其中记载墨家机关术的十四、十五卷已大量遗失。仅能从残存章节内容中得知连弩车、转射机、备轩车等发明。